Документы

5 Сокращения и обозначения

• 5.1 Основные сокращения

• 5.2 Параметры

• 5.3 Индексы

• 5.4 Другие обозначения

6 Условия тестирования характеристик

• б. 1 Установка робота

• 6.2 Условия до начала тестирования

• 6.3 Эксплуатационные и внешние условия

• 6.4 Принципы измерения перемещений

• 6.5 Измерительные приборы

• 6.6 Нагрузка на механический интерфейс

  • Рисунок 1 - Пример тестового рабочего органа

• 6.7 Тестовые скорости

• 6.8 Определения тестовых позиций и траекторий

  • Рисунок 2 - Расположение куба в рабочей зоне

  • Рисунок 3 - Выбранная плоскость и плоскость измерения

  • Рисунок 4 - Используемые позиции

  • Рисунок 5 - Определения плоскостей для размещения тестовой траектории

  • Рисунок 6 - Примеры тестовых траекторий

• 6.9 Число циклов

• 6.10 Процедура тестирования

• 6.11 Тестируемые характеристики. Применения

7 Характеристики позиционирования

• 7.1 Общее описание

  • Рисунок 7 - Связь между заданной и фактической позициями (на рисунках 8 и 9 также показана эта взаимосвязь)

• 7.2 Точность и повторяемость позиционирования

  • Рисунок 8 - Точность и повторяемость расположения

  • Рисунок 9 - Точность и повторяемость ориентации

  • Рисунок 10 - Иллюстрация возможных циклов

  • Рисунок 11 - Разнонаправленное изменение точности позиционирования

  • Рисунок 12 - Иллюстрация цикла

• 7.3 Характеристики точности и повторяемости отработки расстояния

  • Рисунок 13 - Точность отработки расстояния

• 7.4 Время стабилизации положения

  • Рисунок 15 - Время стабилизации и перерегулирование по положению в трехмерном представлении

  • Рисунок 16 - Время стабилизации и перерегулирование по положению

• 7.5 Перерегулирование по положению

• 7.6 Дрейф характеристик позиционирования

  • Рисунок 17 - Иллюстрация измерения дрейфа

  • Рисунок 18 - Дрейф характеристик позиционирования

• 7.7 Взаимозаменяемость (Е)

  • Рисунок 19 - Взаимозаменяемость

8 Характеристики отработки траектории

• 8.1 Общие положения

  • Рисунок 20 - Точность и повторяемость отработки траектории для заданной траектории

• 8.2 Точность отработки траектории (АТ)

• 8.3 Повторяемость отработки траектории (RT)

• 8.4 Точность отработки траектории по ориентации

  • Рисунок 21 - Определение изменений ориентации относительно оси Y(n) и осей Х(n) и Z(n)

• 8.5 Отклонения на поворотах

  • Рисунок 22 - Перерегулирование при повороте и ошибка скругления на повороте для крутого поворота

• 8.6 Характеристики скорости отработки траектории

  • Рисунок 23 - Характеристики скорости отработки траектории

9 Минимальное время позиционирования

• Рисунок 24 - Иллюстрация цикла

11 Рабочие характеристики, специфичные для области применения

• 11.1 Отклонения при поперечных перемещениях

  • Рисунок 25 - Тестовая траектория поперечного перемещения в выбранной плоскости

  • Рисунок 26 - Иллюстрация фактической и заданной траекторий поперечного перемещения

Приложение А (обязательное). Параметры для сравнительных тестов

• Рисунок А.1 - Дополнительная тестовая траектория